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| 项 目 | 规格 | ||
|---|---|---|---|
| 基本规格 | 控制方式 | IGBT PWM 控制 正弦波电流驱动方式 | |
| 编码器类型 | 通讯型编码器（RS485） | ||
| 通信功能 | USB | Type-C PC 上位机通讯用 | |
| EtherCAT | IEC 61158 Type12, IEC 61800-7 CiA 402 | ||
| 动态制动 | 主回路电源off，伺服报警，伺服off，超程时动作 | ||
| 保护功能 | 过压、欠压、缺相、过流、过载、超速、编码器断线等 | ||
| 辅助功能 | 增益调整、陷波器、报警记录查询、JOG 运行、电机初始角辨识等 | ||
| 控制信号数量 | DI 4 个，HDI 2 个，DO 4 个 | ||
| 位置控制 | DI 输入功能 | 正向限位开关，反向限位开关，原点开关 | |
| DO 输出功能 | 定位完成 | ||
| 位置指令 | 基于 EtherCAT 通讯给定 | ||
| 内部位置指令 | 编码器位置 | ||
| 转矩控制 | DI 输入功能 | - | |
| DO 输出功能 | 转矩限制，转矩到达 | ||
| 转矩指令 | 基于 EtherCAT 通讯给定 | ||
| EtherCAT 通讯规格 |
通讯标准 | IEC 61158 Type12, IEC 61800-7 CiA Drive Profile | |
| 物理层 | 100BASE-TX (IEEE802.3) | ||
| 连接器 | RJ45*2 ( 带屏蔽层) | ||
| IN(EtherCAT input)，OUT(EtherCAT ouput) | |||
| 通讯线缆 | 推荐网线：双绞双层屏蔽网线，Ethernet Category 5(100BASE-TX) 以上 | ||
| 波特率 | 100Mbps | ||
| 通讯长度 | 节点间最大距离100 米 | ||
| 过程数据 | 固定PDO, 可变PDO | ||
| 邮箱(COE) | SDO 请求，SDO 应答 | ||
| 同步模式 | DC 同步 (Sync0 Event) | ||
| 通讯周期 | 250us~10000us | ||
| 支持的CiA 402 模式 | PP，PV，PT，HM，CSP，CSV，CST | ||